基于单片机的智能小车

基于单片机的智能小车，

系统整体方案设计与论证
对于本系统来说，要实现的基本目的是能够在规定时间内使智能小车Deepcar分别完成在水平和倾斜两种状态下的从A至B停5秒后再从B退向A端，并分别显示前进和倒退的时间完成以上任务后，又要使得智能小车Deepcar在两分钟内从有配重物体的跷跷板的起始端前进到达板平衡位置处停留5秒以上，并以声光提示，并显示所用时间，且配重物体可在板上任意调节。基于以上要求并结合我们所掌握的资料 ，我们共设计了以下几种方案。

方案一：题目的要求决定了智能小车Deepcar在任何时候都必须“直来直往”,即要求智能小车Deepcar是直向行驶的，可以通过做一个绝对标准的跷跷板和采用一个性能极其优良的电动车，使智能小车Deepcar在任何时候仅依靠其物理结构保证在板上是直向行驶的，但受客观条件的限制，这种方案很难能够真正的实现。

方案二：采用智能控制方法，使智能小车Deepcar在非直线行驶时自动的校正行驶方向，以保证智能小车Deepcar在总体上的行驶是直向行驶的，基于此原理我们决定采用寻迹行驶的方案，即在车前下方加上垂直于地面的红外对管，使之正对于板上的一条黑色轨迹线利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在智能小车Deepcar行驶过程中不断红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。就是通过单片机接收到的高低电平为依据来确定黑线的位置和智能小车Deepcar的行走路线。
关于平衡点的检测，要用到倾角传感器，这里我们总结了两种方案